在說充電方式對比之前，必須先搞清楚一個重要的問題，那就是AGV所配的電池是哪種類型的。AGV電池分為兩種類型，一種是能量型，一種是功率型。能量型的電池特點是能量密度高，可以達到150-200wh/kg，但是循環(huán)壽命短，5000次左右。而功率型的電池，能量密度相對較低，一般50-80wh/kg，但是循環(huán)壽命長，可以達到20000次。

如果采用“換電池包”的充電方式，要求更換一次電池，AGV的續(xù)航要求至少可以到達八個小時。這就要求電池電力必須大，只能選用能量型電池。而 “機會充電”的方式，每次裝卸箱的時候都會進行充電補電，這樣的話對電池的電力要求不是很高，可以選用功率型電池。

第二個就是成本問題，“機會充電”方式只需布置一套滑觸線機構(gòu)，把充電線纜直接接入滑觸線即可。成本相對較低。而整套換電站非常復(fù)雜，成本高的多。還有一個重要問題，采用換電的方式要求電池包必須有一定的冗余，才能實現(xiàn)在部分電池充電狀態(tài)下還可以維持所有AGV的工作，這也是一筆不小的費用。

最后還有一個維保和占用空間的問題，AGV長度在13米多，整個換電站需占用較大的碼頭堆場空間，同時維護保養(yǎng)較復(fù)雜。以洋山自動化碼頭為例，換電站配備16臺200千瓦的充電機，每臺充電機最高輸出250安電流，可對電池進行大電流充電。同時還要配置換電站管理系統(tǒng)，對充電機、換電機器人、閘門、門禁系統(tǒng)設(shè)備進行統(tǒng)一管理，并與上位機自動化引導(dǎo)小車管理系統(tǒng)進行實時交互，實現(xiàn)整個換電站內(nèi)全自動無人化運作，整個換電站還配備有全套消防系統(tǒng)、冷卻通風(fēng)系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)、門禁系統(tǒng)等全面保障換電站內(nèi)的人員、設(shè)備的安全。